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11 KiB
Python
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Python
#!/usr/bin/env python3
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# -*- coding: utf-8 -*-
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"""
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系统配置常量
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这些值在程序运行期间基本不变，或只在配置时改变
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"""
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from version import VERSION
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# ==================== 应用配置 ====================
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APP_VERSION = VERSION
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APP_DIR = "/maixapp/apps/t11"
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LOCAL_FILENAME = "/maixapp/apps/t11/main_tmp.py"
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# ==================== 服务器配置 ====================
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# SERVER_IP = "stcp.shelingxingqiu.com"
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SERVER_IP = "www.shelingxingqiu.com"
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SERVER_PORT = 50005
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HEARTBEAT_INTERVAL = 15 # 心跳间隔（秒）
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# WiFi 质量评估（开机先尝试 WiFi；质量差且 4G 可用则切到 4G，本次上电直至关机锁定 4G）
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WIFI_QUALITY_RTT_SAMPLES = 3 # 到业务服务器 TCP 建连耗时采样次数，取中位数
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WIFI_QUALITY_RTT_BAD_MS = 600.0 # 中位数超过此值认为延迟过高
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WIFI_QUALITY_RTT_WARN_MS = 350.0 # 与 RSSI 联合：超过此值且信号弱也判为差
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WIFI_QUALITY_RSSI_BAD_DBM = -80.0 # 低于此 dBm（更负更差）视为信号弱
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WIFI_QUALITY_USE_RSSI = True # 是否把 RSSI 纳入综合判定（False 则仅看 RTT）
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# WiFi 热点配网（手机连设备 AP，浏览器提交路由器 SSID/密码；仅 GET/POST，标准库 socket）
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WIFI_CONFIG_AP_FALLBACK = True # # WiFi 配网失败时，是否退回热点模式，并等待重新配网
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WIFI_AP_FALLBACK_WAIT_SEC = 5 # 等待5秒后再检测STA/4G
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WIFI_CONFIG_AP_TIMEOUT = 5 # 热点模式超时时间（秒）
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WIFI_CONFIG_AP_ENABLED = True # True=启动时开热点并起迷你 HTTP 配网服务
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WIFI_CONFIG_AP_SSID = "ArcherySetup" # 设备发出的热点名称
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WIFI_CONFIG_AP_PASSWORD = "12345678" # 热点密码（WPA2 通常至少 8 位）
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WIFI_CONFIG_HTTP_HOST = "0.0.0.0" # HTTP 监听地址
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WIFI_CONFIG_HTTP_PORT = 8080 # 默认 8080，避免占用 80 需 root
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WIFI_CONFIG_AP_IP = "192.168.66.1" # 与 MaixPy Wifi.start_ap 默认一致，手机访问 http://192.168.66.1:8080/
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# ===== TCP over SSL(TLS) 配置 =====
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USE_TCP_SSL = True # True=按手册走 MSSLCFG/MIPCFG 绑定 SSL
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TCP_LINK_ID = 2 #
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TCP_SSL_PORT = 50006 # TLS 端口（不一定必须 443，以服务器为准）
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# SSL profile
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SSL_ID = 1 # ssl_id=1
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SSL_AUTH_MODE = 1 # 1=单向认证（验证服务器），2=双向
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SSL_VERIFY_MODE = 1 # 0=不验（仅测试用）；1=写入并使用 CA 证书
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SSL_CERT_FILENAME = "server.pem" # 模组里证书名（MSSLCERTWR / MSSLCFG="cert" 用）
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SSL_CERT_PATH = "/maixapp/apps/t11/server.pem" # 设备文件系统里 CA 证书路径（你自己放进去）
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# MIPOPEN 末尾的参数在不同固件里含义可能不同；按你手册例子保留
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MIPOPEN_TAIL = ",,0"
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# ==================== 文件路径配置 ====================
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CONFIG_FILE = "/root/laser_config.json"
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LOG_FILE = "/maixapp/apps/t11/app.log"
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BACKUP_BASE = "/maixapp/apps/t11/backups"
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# ==================== 硬件配置 ====================
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# WiFi模块开关（True=有WiFi模块，False=无WiFi模块）
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HAS_WIFI_MODULE = True # 根据实际硬件情况设置
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# UART配置
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UART4G_DEVICE = "/dev/ttyS2"
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UART4G_BAUDRATE = 115200
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DISTANCE_SERIAL_DEVICE = "/dev/ttyS1"
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DISTANCE_SERIAL_BAUDRATE = 9600
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# I2C配置（根据WiFi模块开关自动选择）
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# 无WiFi模块：I2C_BUS_NUM = 1，引脚：P18(I2C1_SCL), P21(I2C1_SDA)
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# 有WiFi模块：I2C_BUS_NUM = 5，引脚：A15(I2C5_SCL), A27(I2C5_SDA)
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I2C_BUS_NUM = 5 if HAS_WIFI_MODULE else 1
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INA226_ADDR = 0x40
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REG_CONFIGURATION = 0x00
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REG_BUS_VOLTAGE = 0x02
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REG_CURRENT = 0x04 # 电流寄存器
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REG_CALIBRATION = 0x05
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CALIBRATION_VALUE = 0x1400
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# ==================== 空气传感器配置 ====================
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ADC_TRIGGER_THRESHOLD = 2700 # TODO:4096只是用于测试，因为最大值是4095，这个值是永远不会触发的，最终需要改为正常值
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AIR_PRESSURE_lOG = False # TODO: 在正式环境中关闭
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AIR_PRESSURE_HARDWARE_MAX = 10
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# ADC配置
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ADC_CHANNEL = 0
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ADC_LASER_THRESHOLD = 3000
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# ==================== 激光配置 ====================
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MODULE_ADDR = 0x00
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LASER_ON_CMD = bytes([0xAA, MODULE_ADDR, 0x01, 0xBE, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0xC1])
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LASER_OFF_CMD = bytes([0xAA, MODULE_ADDR, 0x01, 0xBE, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0xC0])
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DISTANCE_QUERY_CMD = bytes([0xAA, MODULE_ADDR, 0x00, 0x20, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x21]) # 激光测距查询命令
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DISTANCE_RESPONSE_LEN = 13 # 激光测距响应数据长度（字节）
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DEFAULT_LASER_POINT = (320, 245) # 默认激光中心点
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# 硬编码激光点配置
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HARDCODE_LASER_POINT = True # 是否使用硬编码的激光点（True=使用硬编码值，False=使用校准值）
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HARDCODE_LASER_POINT_VALUE = (320, 296) # 硬编码的激光点坐标(315, 245) # # 硬编码的激光点坐标 (x, y)
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# 激光点检测配置
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LASER_DETECTION_THRESHOLD = 140 # 红色通道阈值（默认120，可调整，范围建议：100-150）
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LASER_RED_RATIO = 1.5 # 红色相对于绿色/蓝色的倍数要求（默认1.5，可调整，范围建议：1.3-2.0）
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LASER_SEARCH_RADIUS = 50 # 搜索半径（像素），从图像中心开始搜索（默认20，限制激光点不能偏离中心太远）
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LASER_MAX_DISTANCE_FROM_CENTER = 50 # 激光点距离中心的最大允许距离（像素），超过此距离则拒绝（默认20）
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LASER_OVEREXPOSED_THRESHOLD = 200 # 过曝红色判断阈值（默认200，接近白色时的阈值）
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LASER_OVEREXPOSED_DIFF = 10 # 过曝红色时，r 与 g/b 的最小差值（默认10）
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LASER_REQUIRE_IN_ELLIPSE = False # 是否要求激光点必须在黄心椭圆内（True=必须，False=不要求）
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LASER_USE_ELLIPSE_FITTING = True # 是否使用椭圆拟合方法查找激光点（True=椭圆拟合更准确，False=最亮点方法）
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LASER_MIN_AREA = 5 # 激光点区域的最小面积（像素），小于此值认为是噪声（默认5）
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LASER_DRAW_ELLIPSE = True # 是否在图像上绘制激光点的拟合椭圆（True=绘制，False=不绘制）
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# ==================== 视觉检测配置 ====================
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FOCAL_LENGTH_PIX = 2250.0 # 焦距（像素）
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REAL_RADIUS_CM = 20 # 靶心实际半径（厘米）
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# 图像清晰度检测配置
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IMAGE_SHARPNESS_THRESHOLD = 100.0 # 清晰度阈值，低于此值认为图像模糊
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# 清晰图像通常 > 200，模糊图像通常 < 100
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# 激光与摄像头物理位置配置
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LASER_CAMERA_OFFSET_CM = 1.4 # 激光在摄像头下方的物理距离（厘米），正值表示激光在摄像头下方
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IMAGE_CENTER_X = 320 # 图像中心 X 坐标
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IMAGE_CENTER_Y = 240 # 图像中心 Y 坐标
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# ==================== 三角形四角标记：单应性偏移 + PnP 估距 ====================
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# 依赖 cameraParameters.xml（相机内参）与 triangle_positions.json（四角物方坐标，厘米或毫米见 JSON 约定）。
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# 部署时请把这两个文件放到 APP_DIR（与 main 同应用目录），或改下面路径为设备上的实际绝对路径。
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USE_TRIANGLE_OFFSET = True # False 时仅走黄心圆/椭圆 + 半径估距，不使用三角形路径
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CAMERA_CALIB_XML = APP_DIR + "/cameraParameters.xml"
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TRIANGLE_POSITIONS_JSON = APP_DIR + "/triangle_positions.json"
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# 检测到的三角形边长在图像中的像素范围，分辨率或靶纸占比变化时可微调
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TRIANGLE_SIZE_RANGE = (8, 500)
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# 三角形检测兜底增强：CLAHE（更鲁棒但更慢）。默认关闭以优先速度。
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TRIANGLE_ENABLE_CLAHE_FALLBACK = False
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# 三角形检测超时（毫秒）。超过该时间直接判失败，回退圆心算法（并行时不再等待）。
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TRIANGLE_TIMEOUT_MS = 1000
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# 三角形检测性能/鲁棒性参数（偏向速度的默认值）
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# 说明：
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# - Otsu 是最快的全局阈值；adaptiveThreshold 更鲁棒但更慢
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# - filtered 候选过多时，枚举 C(n,4) 会变慢，需限幅
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TRIANGLE_EARLY_EXIT_CANDIDATES = 4 # 找到多少个候选就提前停止二值化尝试
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TRIANGLE_ADAPTIVE_BLOCK_SIZES = (11, 21) # 自适应阈值 blockSize 尝试列表；置空 () 可完全关闭 adaptiveThreshold
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TRIANGLE_MAX_FILTERED_FOR_COMBO = 10 # 参与四点组合评分的最大候选数（超过则截断到最可能的一部分）
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FLASH_LASER_WHILE_SHOOTING = True # 是否在拍摄时闪一下激光（True=闪，False=不闪）
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FLASH_LASER_DURATION_MS = 1000 # 闪一下激光的持续时间（毫秒）
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# ==================== 显示配置 ====================
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LASER_COLOR = (0, 255, 0) # RGB颜色
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LASER_THICKNESS = 1
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LASER_LENGTH = 2
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# ==================== 图像保存配置 ====================
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SAVE_IMAGE_ENABLED = True # 是否保存图像（True=保存，False=不保存）
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PHOTO_DIR = "/root/phot" # 照片存储目录
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MAX_IMAGES = 1000
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SHOW_CAMERA_PHOTO_WHILE_SHOOTING = False # 是否在拍摄时显示摄像头图像（True=显示，False=不显示），建议在连着USB测试过程中打开
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# ==================== OTA配置 ====================
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MAX_BACKUPS = 5
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LOG_MAX_BYTES = 10 * 1024 * 1024 # 10MB
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LOG_BACKUP_COUNT = 5
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# ==================== 引脚映射配置 ====================
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# 无WiFi模块的引脚映射（I2C1）
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PIN_MAPPINGS_NO_WIFI = {
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"A18": "UART1_RX",
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"A19": "UART1_TX",
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"A29": "UART2_RX",
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"A28": "UART2_TX",
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"P18": "I2C1_SCL",
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"P21": "I2C1_SDA",
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}
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# 有WiFi模块的引脚映射（I2C5）
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PIN_MAPPINGS_WITH_WIFI = {
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"A18": "UART1_RX",
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"A19": "UART1_TX",
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||
"A29": "UART2_RX",
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||
"A28": "UART2_TX",
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||
"A15": "I2C5_SCL",
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"A27": "I2C5_SDA",
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"A24": "GPIOA24", # 电源板的引脚
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}
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# 根据WiFi模块开关选择引脚映射
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PIN_MAPPINGS = PIN_MAPPINGS_WITH_WIFI if HAS_WIFI_MODULE else PIN_MAPPINGS_NO_WIFI
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# ==================== ArUco标定配置 ====================
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USE_ARUCO = False # 是否使用ArUco标定（True=使用ArUco，False=使用传统黄色靶心检测）
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# ArUco标记配置
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if USE_ARUCO:
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import cv2
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ARUCO_DICT_TYPE = cv2.aruco.DICT_4X4_50 # ArUco字典类型
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ARUCO_MARKER_SIZE_MM = 40 # ArUco标记边长（毫米）
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ARUCO_MARKER_IDS = [0, 1, 2, 3] # 四个角的ArUco标记ID
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# 靶纸物理尺寸（毫米）
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TARGET_PAPER_SIZE_MM = 400 # 靶纸边长 400mm x 400mm
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# ArUco标记在靶纸上的中心坐标（毫米，以靶纸中心为原点）
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# 靶纸坐标系：中心(0,0)，X向右，Y向下（图像坐标系）
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# 四个角位置：(20,20), (20,380), (380,380), (380,20)
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# 转换为以中心为原点的坐标：
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# 左上角(0): (-180, -180) -> 实际(20,20)相对于中心(200,200) = (-180,-180)
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# 右上角(1): (180, -180) -> 实际(380,20)相对于中心 = (180,-180)
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# 右下角(2): (180, 180) -> 实际(380,380)相对于中心 = (180,180)
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# 左下角(3): (-180, 180) -> 实际(20,380)相对于中心 = (-180,180)
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ARUCO_MARKER_POSITIONS_MM = {
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0: (-180, -180), # 左上角
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1: (180, -180), # 右上角
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2: (180, 180), # 右下角
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3: (-180, 180), # 左下角
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}
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# 靶心（黄心）在靶纸上的位置（毫米，相对于靶纸中心）
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# 标准靶纸靶心就在正中心
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TARGET_CENTER_OFFSET_MM = (0, 0)
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# ArUco检测参数
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ARUCO_MIN_MARKER_PERIMETER_RATE = 0.03 # 最小标记周长比例（相对于图像）
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ARUCO_CORNER_REFINEMENT_METHOD = cv2.aruco.CORNER_REFINE_SUBPIX # 角点精修方法
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# ==================== 电源配置 ====================
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AUTO_POWER_OFF_IN_SECONDS = 10 * 60 # 自动关机时间（秒），0表示不自动关机
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