add ArUco but no activated

laser_manager.py

@@ -8,7 +8,7 @@ import _thread
 import json
 import os
 import binascii
-from maix import time, camera
+from maix import time
 import threading
 import config
 from logger_manager import logger_manager
@@ -861,7 +861,8 @@ class LaserManager:
                 center_temp = None
                 radius_temp = None
                 if config.LASER_REQUIRE_IN_ELLIPSE:
-                    result_img_temp, center_temp, radius_temp, method_temp, best_radius1_temp, ellipse_params_temp = vision.detect_circle_v3(frame, None)
+                    # 使用统一的检测接口（支持ArUco和传统方法）
+                    result_img_temp, center_temp, radius_temp, method_temp, best_radius1_temp, ellipse_params_temp = vision.detect_target(frame, None)
                     
                     # 只有检测到靶心时才继续处理激光点
                     if center_temp is None or radius_temp is None:
@@ -1114,7 +1115,7 @@ class LaserManager:
         
         return self._laser_point is not None
 
-    def compute_laser_position(self, circle_center, laser_point, radius, method):
+    def compute_laser_position(self, circle_center, laser_point, radius, method, ellipse_params=None):
         """计算激光相对于靶心的偏移量（单位：厘米）
         
         Args:
@@ -1122,6 +1123,7 @@ class LaserManager:
             laser_point: 激光点坐标 (x, y)
             radius: 靶心半径（像素）
             method: 检测方法（"模糊" 或其他）
+            ellipse_params: 椭圆参数，用于透视校正（可选）
         
         Returns:
             (dx, dy): 激光相对于靶心的偏移量（厘米），如果输入无效则返回 (None, None)
@@ -1131,6 +1133,14 @@ class LaserManager:
         
         cx, cy = circle_center
         lx, ly = laser_point
+        
+        # 如果有椭圆参数，使用透视校正计算
+        if ellipse_params is not None and method != "aruco":
+            return self._compute_with_perspective_correction(
+                circle_center, laser_point, radius, ellipse_params
+            )
+        
+        # 传统计算方法
         # r = 22.16 * 5
         r = radius * 5
         self.logger.debug(f"compute_laser_position: circle_center: {circle_center} laser_point: {laser_point} radius: {radius} method: {method} r: {r}")
@@ -1138,6 +1148,87 @@ class LaserManager:
         target_y = (ly-cy)/r*100
         self.logger.info(f"lx：{lx} ly: {ly} cx: {cx} cy: {cy} result_x: {target_x} result_y: {-target_y} real_r_x: {lx-cx} real_r_y: {-1*(ly-cy)}")
         return (target_x, -target_y)
+    
+    def _compute_with_perspective_correction(self, circle_center, laser_point, radius, ellipse_params):
+        """
+        使用透视校正计算激光偏移
+        
+        当相机不正对靶子时，圆会变成椭圆。使用椭圆参数进行透视校正，
+        将图像坐标转换到物理坐标系，再计算偏移。
+        
+        Args:
+            circle_center: 靶心中心坐标 (x, y)
+            laser_point: 激光点坐标 (x, y)
+            radius: 靶心半径（像素）
+            ellipse_params: ((center_x, center_y), (width, height), angle)
+        
+        Returns:
+            (dx, dy): 校正后的偏移量（厘米）
+        """
+        import math
+        
+        try:
+            (ex, ey), (width, height), angle = ellipse_params
+            cx, cy = circle_center
+            lx, ly = laser_point
+            
+            # 步骤1: 平移到椭圆中心
+            dx1 = lx - cx
+            dy1 = ly - cy
+            
+            # 步骤2: 旋转坐标系，使椭圆轴与坐标轴对齐
+            angle_rad = math.radians(-angle)
+            cos_a = math.cos(angle_rad)
+            sin_a = math.sin(angle_rad)
+            
+            x_rot = dx1 * cos_a - dy1 * sin_a
+            y_rot = dx1 * sin_a + dy1 * cos_a
+            
+            # 步骤3: 归一化到单位圆
+            # 椭圆半轴
+            a = width / 2.0
+            b = height / 2.0
+            
+            # 归一化坐标
+            if a > 0 and b > 0:
+                x_norm = x_rot / a
+                y_norm = y_rot / b
+            else:
+                x_norm = x_rot
+                y_norm = y_rot
+            
+            # 步骤4: 计算物理距离
+            # 使用平均半径作为参考
+            avg_radius = (a + b) / 2.0
+            pixels_per_cm = avg_radius / 20.0  # 假设靶心半径20cm对应avg_radius像素
+            
+            if pixels_per_cm > 0:
+                # 归一化距离（单位：靶心半径的倍数）
+                norm_distance = math.sqrt(x_norm**2 + y_norm**2)
+                # 转换为厘米（假设靶心半径20cm）
+                distance_cm = norm_distance * 20.0
+                
+                # 计算方向
+                angle_offset = math.atan2(y_norm, x_norm)
+                
+                dx_cm = distance_cm * math.cos(angle_offset)
+                dy_cm = -distance_cm * math.sin(angle_offset)  # Y轴翻转
+                
+                self.logger.debug(f"[PERSPECTIVE] 原始偏移: ({dx1:.1f}, {dy1:.1f})px, "
+                                f"校正后: ({dx_cm:.2f}, {dy_cm:.2f})cm, "
+                                f"椭圆: ({width:.1f}, {height:.1f}), 角度: {angle:.1f}°")
+                
+                return (dx_cm, dy_cm)
+            else:
+                # 回退到直接计算
+                r = radius * 5
+                return ((lx-cx)/r*100, -(ly-cy)/r*100)
+                
+        except Exception as e:
+            self.logger.error(f"[PERSPECTIVE] 透视校正计算失败: {e}")
+            # 回退到直接计算
+            r = radius * 5
+            return ((lx-cx)/r*100, -(ly-cy)/r*100)
         
         # # 根据检测方法动态调整靶心物理半径（简化模型）
         # circle_r = (radius / 4.0) * 20.0 if method == "模糊" else (68 / 16.0) * 20.0