new shoot algo

config.py

@@ -36,17 +36,17 @@ WIFI_CONFIG_HTTP_PORT = 8080               # 默认 8080，避免占用 80 需 r
 WIFI_CONFIG_AP_IP = "192.168.66.1"         # 与 MaixPy Wifi.start_ap 默认一致，手机访问 http://192.168.66.1:8080/
 
 # ===== TCP over SSL(TLS) 配置 =====
-USE_TCP_SSL = False          # True=按手册走 MSSLCFG/MIPCFG 绑定 SSL
+USE_TCP_SSL = True          # True=按手册走 MSSLCFG/MIPCFG 绑定 SSL
 TCP_LINK_ID = 2             # 
-TCP_SSL_PORT = 443          # TLS 端口（不一定必须 443，以服务器为准）
+TCP_SSL_PORT = 50006          # TLS 端口（不一定必须 443，以服务器为准）
 
 # SSL profile
 SSL_ID = 1                  # ssl_id=1
-SSL_AUTH_MODE = 0           # 1=单向认证（验证服务器），2=双向
+SSL_AUTH_MODE = 1           # 1=单向认证（验证服务器），2=双向
 SSL_VERIFY_MODE = 1         # 0=不验（仅测试用）；1=写入并使用 CA 证书
 
-SSL_CERT_FILENAME = "www.shelingxingqiu.com.crt"      # 模组里证书名（MSSLCERTWR / MSSLCFG="cert" 用）
-SSL_CERT_PATH = "/root/www.shelingxingqiu.com.crt"    # 设备文件系统里 CA 证书路径（你自己放进去）
+SSL_CERT_FILENAME = "server.pem"      # 模组里证书名（MSSLCERTWR / MSSLCFG="cert" 用）
+SSL_CERT_PATH = "/maixapp/apps/t11/server.pem"    # 设备文件系统里 CA 证书路径（你自己放进去）
 # MIPOPEN 末尾的参数在不同固件里含义可能不同；按你手册例子保留
 MIPOPEN_TAIL = ",,0"
 
@@ -95,7 +95,7 @@ DEFAULT_LASER_POINT =  (320, 245)   # 默认激光中心点
 
 # 硬编码激光点配置
 HARDCODE_LASER_POINT = True  # 是否使用硬编码的激光点（True=使用硬编码值，False=使用校准值）
-HARDCODE_LASER_POINT_VALUE = (320, 245) # 硬编码的激光点坐标(315, 245) #   # 硬编码的激光点坐标 (x, y)
+HARDCODE_LASER_POINT_VALUE = (320, 296) # 硬编码的激光点坐标(315, 245) #   # 硬编码的激光点坐标 (x, y)
 
 # 激光点检测配置
 LASER_DETECTION_THRESHOLD = 140  # 红色通道阈值（默认120，可调整，范围建议：100-150）
@@ -122,6 +122,27 @@ LASER_CAMERA_OFFSET_CM = 1.4  # 激光在摄像头下方的物理距离（厘米
 IMAGE_CENTER_X = 320  # 图像中心 X 坐标
 IMAGE_CENTER_Y = 240  # 图像中心 Y 坐标
 
+# ==================== 三角形四角标记：单应性偏移 + PnP 估距 ====================
+# 依赖 cameraParameters.xml（相机内参）与 triangle_positions.json（四角物方坐标，厘米或毫米见 JSON 约定）。
+# 部署时请把这两个文件放到 APP_DIR（与 main 同应用目录），或改下面路径为设备上的实际绝对路径。
+USE_TRIANGLE_OFFSET = True  # False 时仅走黄心圆/椭圆 + 半径估距，不使用三角形路径
+CAMERA_CALIB_XML = APP_DIR + "/cameraParameters.xml"
+TRIANGLE_POSITIONS_JSON = APP_DIR + "/triangle_positions.json"
+# 检测到的三角形边长在图像中的像素范围，分辨率或靶纸占比变化时可微调
+TRIANGLE_SIZE_RANGE = (8, 500)
+# 三角形检测兜底增强：CLAHE（更鲁棒但更慢）。默认关闭以优先速度。
+TRIANGLE_ENABLE_CLAHE_FALLBACK = False
+# 三角形检测超时（毫秒）。超过该时间直接判失败，回退圆心算法（并行时不再等待）。
+TRIANGLE_TIMEOUT_MS = 1000
+
+# 三角形检测性能/鲁棒性参数（偏向速度的默认值）
+# 说明：
+# - Otsu 是最快的全局阈值；adaptiveThreshold 更鲁棒但更慢
+# - filtered 候选过多时，枚举 C(n,4) 会变慢，需限幅
+TRIANGLE_EARLY_EXIT_CANDIDATES = 4          # 找到多少个候选就提前停止二值化尝试
+TRIANGLE_ADAPTIVE_BLOCK_SIZES = (11, 21)    # 自适应阈值 blockSize 尝试列表；置空 () 可完全关闭 adaptiveThreshold
+TRIANGLE_MAX_FILTERED_FOR_COMBO = 10        # 参与四点组合评分的最大候选数（超过则截断到最可能的一部分）
+
 FLASH_LASER_WHILE_SHOOTING = True  # 是否在拍摄时闪一下激光（True=闪，False=不闪）
 FLASH_LASER_DURATION_MS = 1000  # 闪一下激光的持续时间（毫秒）