refine the triangle algo

config.py

@@ -130,10 +130,23 @@ CAMERA_CALIB_XML = APP_DIR + "/cameraParameters.xml"
 TRIANGLE_POSITIONS_JSON = APP_DIR + "/triangle_positions.json"
 # 检测到的三角形边长在图像中的像素范围，分辨率或靶纸占比变化时可微调
 TRIANGLE_SIZE_RANGE = (8, 500)
-# 三角形检测兜底增强：CLAHE（更鲁棒但更慢）。默认关闭以优先速度。
+# 三角形检测兜底增强：CLAHE（更鲁棒但更慢）。颜色阈值修复后通常不需要，保持关闭以优先速度。
 TRIANGLE_ENABLE_CLAHE_FALLBACK = False
+# 三角形检测调试：保存 Otsu 二值化图像（临时调试用，定位后关闭）
+TRIANGLE_SAVE_DEBUG_IMAGE = False
+# 三角形颜色过滤阈值（三角形内部灰度判定）
+# 如果三角形标记印刷较浅/环境较亮，可放宽：
+#   max_interior_gray: 三角形内部平均灰度上限（越大越宽松，90→130 适应浅色印刷）
+#   dark_pixel_gray: "暗像素"灰度判定阈值（越大越宽松，80→130）
+#   min_dark_ratio: 暗像素占比下限（越小越宽松，0.70→0.30）
+TRIANGLE_MAX_INTERIOR_GRAY = 130
+TRIANGLE_DARK_PIXEL_GRAY = 130
+TRIANGLE_MIN_DARK_RATIO = 0.30
+# 三角形相对对比度阈值：内部比周围暗多少灰度值才认为有效（0=禁用相对对比度）
+TRIANGLE_MIN_CONTRAST_DIFF = 15
 # 三角形检测超时（毫秒）。超过该时间直接判失败，回退圆心算法（并行时不再等待）。
-TRIANGLE_TIMEOUT_MS = 1000
+# CLAHE 启用或颜色阈值放宽后检测耗时增加，需相应提高（1000→2500）
+TRIANGLE_TIMEOUT_MS = 2500
 
 # 三角形检测性能/鲁棒性参数（偏向速度的默认值）
 # 说明：